DASH機器人：通過接觸隱含控制實現極簡設計與最優空-地運動
研究人員提出了一種新型空-地兩用機器人DASH（管道式空中彈簧跳躍器），其極簡設計融合了共軸管道風扇和彈簧腿，通過接觸隱含模型預測控制器自動切換飛行與跳躍模式，實現高效能量循環，並在多種任務中得到驗證。
來源arXiv Robotics作者: Ryan Gomes Paiva, Conrad Ho, Jiarong Kang, Kunzhao Ren, Xiangru Xu, Xiaobin Xiong
來自IROS 2026會議的一篇新論文介紹了一種名為DASH（Ducted Aerial Spring Hopper）的創新機器人，它通過極簡的機械設計實現了空中和地面兩種運動方式的有效融合。該機器人由Ryan Gomes Paiva及其同事共同開發，其核心設計是將一個共軸管道風扇主體與底部的一根彈簧腿有機整合。管道風扇模塊提供推力矢量，實現敏捷飛行；而當與輕質彈簧腿結合時，機器人能夠通過能量循環實現高效的地面跳躍。
為了實現兩種模式下的最優運動，研究團隊採用了一種接觸隱含模型預測控制器。該控制器能夠自動選擇運動模式和相應的驅動方式，無需人工干預。這種方法使得機器人在執行任務時能夠平滑地在飛行和跳躍之間切換，甚至在障礙物穿越時自主適應，實現無預設模式的移動。
在驗證實驗中，DASH成功完成了週期性跳躍、空中飛行以及障礙物遍歷時的自主模式轉換等任務，展示了其設計的實用性和控制器的有效性。該研究不僅為開發多功能移動機器人提供了新思路，還通過極簡設計降低了機械複雜度，同時保持了運動多樣性和能量效率。論文已被IEEE/RSJ國際智能機器人與系統會議（IROS 2026）接收，標誌着在空-地兩用機器人領域的一個重要進展。這種機器人有望應用於搜索救援、環境監測和軍事偵察等需要多地形適應能力的場景。