觸覺反饋在手物交互中扮演着核心角色，它不僅控制着接觸的形成、力的調節，還確保了操作的穩定性，是實現真正類人靈巧操作不可或缺的要素。然而，當前從人類到機器人的靈巧操作遷移流程主要依賴於運動學軌跡，這導致了機器人僅僅模仿動作，而缺乏物理層面的交互，無法真正達到類人操作的水平。為了解決這一挑戰，研究人員提出了TactiDex——一個真實世界的觸覺引導基準，其核心目標是將靈巧操作從簡單的運動學模仿提升到接觸級別的類人操作。
TactiDex提供了一個精心設計的全面數據集，該數據集將全手觸覺信號與多粒度的運動學以及物體狀態信息優雅地對齊，同時配備了標準化的評估指標。這一數據範式的建立，為後續的觸覺驅動轉移框架奠定了堅實的基礎。基於此，研究者引入了TactiSkill框架，該框架的核心是一個新穎的三組件觸覺獎勵機制。這一獎勵機制創新性地將觸覺信號用作結構化監督，將引導、類人對齊和接觸約束統一到一個單一目標中，從而有效地將人類演示轉化為物理上可行的機器人執行。
通過在單手和雙手任務上的全面實驗，TactiSkill在操作成功率和物理真實感方面均展示了優於現有方法的性能。這項工作為推進觸覺感知靈巧操作奠定了重要的基礎，併為未來機器人能夠像人類一樣靈巧地操作物體提供了新的可能性。項目頁面提供更多詳細信息：https://tactidex.github.io/。