在製造與維修場景中，機器人能否在握持工具的同時完成作業，一直都是衡量其操作能力的重要指標。對於裝配和拆卸流程而言，這個問題的難度尤為突出——自動化系統需要快速適應不同的工具形狀、握持姿態以及任務切換，還要兼顧效率、一致性與安全性。儘管近年來出現了許多可抓取工具的機器人夾爪，但不少方案要麼過於剛性而難以應對形狀差異，要麼過於柔軟而無法承受穩定的施力，在實際應用中總會受到結構或功能上的限制。
為此，Roman Mykhailyshyn、Domae Yukiyasu 與 Harada Kensuke 在最新研究中提出了 ARTiS（Adaptive Robotic Tool Gripper in Disassembly Systems，拆卸系統中的自適應機器人工具夾爪）。該夾爪的設計核心是在一個平台上融合三種技術路線的長處：軟體夾爪的適應能力、類人手的靈巧操縱能力，以及剛性機構的負載穩定性。ARTiS 的掌心和指尖均採用柔軟材質，使其在接觸工具時不會造成損傷；其中掌心部分內置了主動顆粒阻塞（active jamming）機制，能夠依據工具外形實時調節局部剛度，從而在不妨礙包覆性的前提下獲得可靠約束；指尖則使用鰭條（fin-ray）效應實現被動自適應，在接觸表面時自動彎曲並貼合目標幾何，進一步提升抓取的成功率。兩者配合，使夾爪在面對螺絲刀、扳手、鉗子等常見拆卸工具時都能保持穩固握持。
此外，ARTiS 的手指採用七自由度佈局。與常見的低自由度夾爪相比，這種結構帶來更高的靈巧性，指尖能夠朝向任意表面，因而既能用於自動化拆解產線，也能在人與機器人共享空間中執行協作任務。該設計的潛在意義在於，它不再將夾爪視為簡單“開合”的執行器，而是可以像人手一樣根據任務需要變換姿態的工具平台。
論文團隊使用多種常規拆卸工具對 ARTiS 進行了全面評測，重點關注三個維度：順應性（compliance）、耐久性（durability）與功能通用性（functional versatility）。相關論文已被 TASE 接收，並作為 arXiv:2609.03362 於 2026 年 9 月 3 日提交（v1，編號 cs.RO）。作者提供了 arXiv 頁面及項目主頁（https://romanmykhailyshyn.github.io/artis/），其中包含更多設計細節、硬件説明和演示視頻。