VBT-MPC：基於視覺的觸覺模型預測控制在輪廓跟蹤中的應用

近日，一篇題為“VBT-MPC: Vision-Based Tactile MPC for Contour Following”的論文被IEEE機器人與自動化快報（RA-L）接收。該研究由Edison Velasco-Sanchez等人完成，提出了一種基於視覺的觸覺模型預測控制（VBT-MPC）框架，用於機器人輪廓跟蹤任務。輪廓跟蹤在表面檢測等操作中至關重要，要求機器人在保持接觸的同時準確跟蹤物體輪廓。傳統方法通常依賴獨立的姿態估計模塊或複雜的力控制架構，而VBT-MPC框架直接操作於輪廓特徵空間，避免了這些需求。該框架採用眼在手配置的基於視覺的觸覺傳感器（VBTS），將視覺信息與觸覺反饋相結合，通過模型預測控制實現精確的輪廓跟蹤。研究人員將VBT-MPC與適應觸覺特徵的視覺伺服策略進行了比較，並在仿真和真實環境中對多種幾何形狀和材料的物體進行了輪廓跟蹤評估。實驗結果表明，該框架在不同場景下均表現出良好的性能，能夠有效地跟蹤各種形狀和材質的物體輪廓，無需額外的姿態估計或力控制。此外，該工作得到了Interreg-VI Sudoe和歐洲區域發展基金（ERDF）通過REMAIN項目（編號S1/1.1/E0111）的支持。目前論文以預印本形式發佈在arXiv上（arXiv:2605.20392），並提供PDF和HTML版本供查閲。這一成果為機器人觸覺操作提供了一種簡潔高效的解決方案，有望在工業檢測、服務機器人等領域得到應用。