米洛：完全自主的室內外機器人導盲犬
盲人和低視力人羣依賴導盲犬進行實時導航，但傳統導盲犬成本高、等待時間長、壽命短。米洛（Milo）是一種基於Unitree Go2機器人的開源、低成本（約2000美元）的全自主機器人導盲犬平台，無需預先環境掃描，可室內外導航並避障，經測試導航更平滑且碰撞更少。
許多盲人和低視力（BLV）人羣依賴導盲犬進行實時導航，例如保持在路徑上並避開障礙物和行人。然而，傳統導盲犬存在顯著缺點：購置和維護成本約5萬美元，等待名單長，工作壽命相對較短。機器人導盲犬作為一種替代方案被提出，但現有解決方案往往缺乏完全自主性，依賴預先掃描的環境或外部計算。
在這項工作中，研究人員提出了米洛（Milo），一種基於Unitree Go2四足機器人的開源、低成本機器人導盲犬平台。米洛的價格約為2000美元，完全自主，無需任何先驗環境知識。所有計算均在機器人本機進行，適用於室內和室外導航。該系統由感知棧和導航棧組成：感知棧結合體素映射與地板、障礙物和行人檢測；導航棧基於在定製鳥瞰視角模擬器中訓練的避障策略。
研究團隊在真實的室內外障礙賽道中評估了米洛，並與其基於代價地圖的基線進行了比較。結果顯示，米洛實現了更平滑的導航，並且與操作員的碰撞更少。為了最大程度地方便盲人和低視力用户，研究團隊將機器人硬件説明和完整軟件棧作為開源發佈。這項工作代表了向為視障人士提供實用且價格合理的機器人導盲犬邁出的重要一步。該論文已被提交至CoRL 2026，項目網站已開放，硬件和軟件均可在開源許可下獲取。