無人機叢集的早期開發階段高度依賴模擬進行實驗設計與驗證。然而，現有的開源模擬工具往往維護不善、學習曲線陡峭，或者僅針對單一固定場景構建，難以滿足多樣化研究需求。研究人員普遍認識到缺乏一個全面、模組化的模擬平臺。2026年，一篇發表在arXiv上的論文介紹了SwarmFly——一個基於MATLAB的多無人機叢集模擬與測試平臺，旨在填補這一空白。
SwarmFly平臺整合了即時操作地圖，並提供了四種叢集協調模式：領航-跟隨、分散、異構中繼和異構速度。此外，它還模擬了IMU遙測資料以及基於IP的地理定位功能。其核心特色在於外掛架構，研究人員可以新增自定義行為、故障模型和分析工具，而無需修改核心程式碼。平臺內建了八個外掛，將基礎模擬器擴充套件為一個完整的測試框架。
為了驗證平臺的有效性，研究團隊透過八項實驗對每個子系統進行了驗證和表徵，測量了編隊精度、風耐受性、故障恢復能力、續航時間和空域合規性。實驗結果表明，SwarmFly能夠使多智慧體空中叢集暴露於廣泛的內部和外部干擾中，從而觀察和量化底層叢集控制與行為機制。整個平臺完全在MATLAB環境中執行，其模組化設計支援便捷地擴充套件至硬體在環測試、更大規模叢集和更高保真度的動力學模型。
該平臺的開源版本已釋出於GitHub（https://github.com/abhishekphadke/SwarmFly.git），為無人機叢集研究提供了實用的工具和參考。