ModPack：一種用於雙臂移動操作的可擴展遙操作接口
現有遙操作系統通常針對特定的機器人硬件和任務領域定製，限制了可擴展性和適應性。ModPack提出了一種模塊化、可擴展的遙操作系統，通過集成計算、電源、通信和存儲的可穿戴“背包”作為核心，支持即插即用功能模塊，包括帶觸覺反饋的關節級遙操作、移動操作和主動感知。在兩個不同機器人平台上的實驗表明，ModPack為數據收集和策略學習提供了靈活且可複用的框架，並已開源全部硬件和軟件設計。
ModPack是一種為雙臂移動操作機器人設計的模塊化、可擴展遙操作系統。其核心是一個集成了計算、電源、通信和數據存儲的可穿戴“背包”，該背包作為統一接口，能夠適配不同的機器人硬件和任務需求。基於這個共享接口，ModPack支持多種即插即用的功能模塊，包括具備力反饋的關節級遙操作模塊、移動操作控制模塊以及主動感知模塊。這些模塊允許研究人員根據具體的實驗需求快速組合和定製系統，從而大幅降低針對特定硬件進行開發的成本。研究團隊在兩個不同的機器人平台上進行了實驗驗證：一個是輪式雙臂移動機器人，另一個是履帶式雙臂移動機器人。實驗涵蓋了多種真實世界的移動操作任務，如物體搬運、環境交互等。結果表明，ModPack在數據收集和策略學習方面表現優異，並且其模塊化設計使得系統可以輕鬆遷移到不同的機器人平台上，展現出高度的靈活性和可重用性。為了促進機器人遙操作領域的研究發展，ModPack的完整硬件設計文件（包括背包的電路板和傳感器接口）以及軟件棧（包括固件和上層控制程序）均已開源。研究人員可以在項目網站上獲取所有資源，並根據自己的需求進行修改和擴展。該論文於2026年7月提交至arXiv預印本平台，編號為2607.19479，由Joshua Citron等四位作者共同完成。項目網站：https://modpack-robotics.github.io/。ModPack的出現為解決現有遙操作系統定製化程度高、遷移成本大的問題提供了一個有前景的解決方案，有望加速機器人學習領域的數據收集和策略迭代。