組立や分解の工程では、ロボットが工具を確実に握りながら、その工具を目的の作業に使うことが求められる。この“握りながら使う”という動作は人間にとっても高度な巧緻性を必要とするが、ロボットの場合は対象の形状変化や接触力の制御が加わり、さらに難易度が上がる。とくに分解作業は、製品ごとにネジやコネクタ、取り外す部品の位置・向きが異なるため、素早く適応できる把持機構が不可欠である。しかし従来のロボットグリッパは、確実に工具を固定できる一方で、対象の形状に追従する柔軟性が不足したり、柔らかい素材ゆえに力を入れられなかったりするなど、実用上の制約が多かった。
この問題に対して、Roman Mykhailyshyn氏、Domae Yukiyasu氏、Harada Kensuke氏は、新たなグリッパ「ARTiS（Adaptive Robotic Tool Gripper in Disassembly Systems）」を提案し、詳細な評価を行った。ARTiSの特長は、ソフトグリッパの適応性、人間の手の器用さ、剛性機構の堅牢性を、柔らかい掌と指先を備えた一つの設計に統合した点にある。掌に内蔵された能動ジャミング（active jamming）は、工具の形状に応じて内部の粒子を固化させ、把持力が必要なときには硬く、工具を包み込むときには柔らかく振る舞う。指先にはフィンレイ（fin-ray）構造を採用し、接触面からの圧力に対して側面がたわみ、工具の輪郭に自然に沿うことで、安定した保持を実現する。この組み合わせにより、さまざまな形状の工具を、過度な力を加えずに確実に把持できるとされている。
さらに、ARTiSは7自由度の指を備えており、指先をあらゆる方向へ向けることができる。これは単に物を挟むだけでなく、工具の向きを細かく調整しながら作業を進めることを可能にする。自動化ラインでの繰り返し作業はもちろん、人とロボットが同じ空間で協調する作業にも適しており、今後の分解自動化を考える上で重要な設計と言える。
研究チームは、一般的な分解工具を使い、グリッパのコンプライアンス（順応性）、耐久性、機能的多様性を総合的に評価した。論文はTASEに採録され、2026年9月3日にarXiv:2609.03362（cs.RO）として公開された。プロジェクトのWebサイト（https://romanmykhailyshyn.github.io/artis/）では、ハードウェアの設計情報や組み立て手順、デモ動画も公開されている。