arXiv 於 2026 年 10 月 23 日發佈了一篇題為《Active Reachability Learning for Humanoid Recoverability Monitoring》的新論文，作者為 Zeyuan Feng 等共五人，編號為 arXiv:2610.33317v1，屬於機器人學（cs.RO）方向，並涉及系統與控制（eess.SY）領域。論文關注的核心問題是：人形機器人任務策略在真實環境部署時，需要可靠的運行時監視器，能夠提前預判不可恢復的跌倒並及時觸發回退策略。
作者將這一任務形式化為學習給定回退策略的隨機、有限時域可恢復性包絡（recoverability envelope）。也就是説，監視器要判斷在當前狀態下，回退策略是否還有能力在有限步內避免徹底摔倒，並且這種判斷需要處理系統本身的隨機性。
論文指出，現有方法存在一個根本性的數據瓶頸：它們假設訓練數據能夠自然覆蓋可恢復性包絡，但對於接觸豐富的系統而言，採集這類數據極為困難。結果是，這些方法只能覆蓋真實包絡的一小部分，在遇到分佈外（OOD）輸入時容易產生“樂觀幻覺”，即錯誤地認為當前狀態仍然可恢復，從而延誤回退時機。
為解決該問題，作者提出一個統一框架，在價值學習與主動探索之間交替迭代。數據探索被重新表述為到達—規避（reach-avoid）問題：一個由不確定性引導的探索器會系統性地發現未見過的新狀態，同時避開已被確信為不可恢復的區域。
這一循環還輔以一種結合時序差分（Temporal Difference）與蒙特卡洛（Monte Carlo）的聯合目標函數，用於在分佈內實現準確的價值預測，並提供可靠的不確定性估計。此外，框架顯式地將剩餘的高不確定性區域視為不可恢復，從而抑制分佈外情況下的樂觀幻覺，使監視器在未知狀態附近更加保守。
實驗方面，作者在隨機基準測試以及一個 29 自由度的 Unitree G1 人形機器人上進行了評估。結果顯示，該方法顯著提升了監視器的覆蓋範圍與準確率，並且能夠零樣本遷移到真實硬件上運行。
從投稿信息看，該論文於 2026 年 10 月 23 日 21:40:04 UTC 提交，全文約 4.5 MB，提供 PDF、實驗性 HTML 與 TeX 源碼等訪問方式，DOI 為 10.48550/arXiv.2610.33317。論文的貢獻在於把人形機器人跌倒預警從被動數據覆蓋轉向主動探索可恢復性邊界，為安全部署人形機器人任務策略提供了更具覆蓋性和保守性的運行時監控方案。