在一项发表于 RO-MAN 2026 会议的研究中，来自 Thomas Vitry 等八位作者的团队探讨了多人人机协作中一个核心设计难题：机器人究竟应在何时主动提供帮助。论文以《When May I Help You? On The Effect of Proactivity on Group Human-Robot Collaboration》为题，提交于 2026 年 6 月 26 日，收录于 arXiv 的机器人学（cs.RO）与 human-computer interaction（cs.HC）分类，DOI 为 10.48550/arXiv.2606.28469。
研究的出发点在于两种交互范式之间的张力。若机器人未经召唤便主动参与，它可能及时提供支持，但也可能打乱协作节奏、分散成员注意力或打断轮流发言的秩序；反之，若机器人始终等待被呼叫，人类的控制感得以保留，但机器人也可能错失协助的时机。为考察这一权衡，研究者设计了一个协作式密室逃脱任务，由两名参与者组成一组，与一台人形机器人共同解谜。
实验设置两种条件。在反应式模型中，机器人只在被明确呼叫时才作出回应；在主动式模型中，机器人持续聆听对话，自主贡献信息，并周期性地重新发起互动。评估维度包括解谜任务的完成表现、互动频率，以及参与者对机器人的 Godspeed 与 RoSAS 量表评分。
结果显示，主动式模型显著提升了互动频率，但反应式模型在整体成功率上反而呈现出更高的描述性数值，分别为 92.86% 与 71.42%。作者指出，最明显的差异出现在将先前经验与人格特质纳入分析之后：具备大语言模型使用经验的参与者在反应式条件下更快解决早期谜题；有过机器人使用经验的参与者对主动式与反应式互动的评价出现变化；内向型参与者的评估同样有所不同。
这些发现表明，机器人主动性的效果并非单一方向的优劣，而是同时受到用户先前的技术经验、人格特质以及群体整体需求的共同塑造。研究因此提示，多人场景中的机器人交互设计不宜采用固定的主动性策略，而需要考虑团队构成与个体差异，从而在及时支持与不干扰协作之间取得平衡。