無軌跡洩漏的留出自驗證方法用於攝影測量重建：協議、敏感性與侷限性

攝影測量重建在自動化檢查中廣泛應用，例如從三維重建中提取度量測量值，但重建本身的正確性通常需要外部測量才能得知。一項新的研究提出了一種無軌跡洩漏的留出自驗證協議，旨在使重建能夠自行評估其可靠性，而無需依賴地面真值資料。該協議的核心思想是：在重建過程中，保留一個確定性的影像子集，這些影像不參與構建三維結構，但後續會用於測試。具體而言，協議從輸入影像中選出一個子集作為“保留集”，其餘影像用於構建三維點雲。然後，僅使用至少兩個保留影像共同觀測到的三維點來重新定位這些保留影像，從而形成軌跡級別的屏障，確保每個檢視都不會被用於測試它自身參與構建的結構。重新定位的誤差被聚合為平均角精度（mAA）置信度。值得注意的是，保留影像的觀測值仍然參與了構建可信結構的光束法平差，因此該方法被稱為“無軌跡洩漏”。研究團隊還設計了一個更嚴格的重新對映變體，在3/5度的閾值下驗證了該屏障的有效性。

研究團隊在多個資料集上進行了廣泛的測試，包括GNSS參考捕獲、ETH3D、EuRoC和IMC 2025基準，並報告了四項主要發現。第一，從計算角度看，該協議是良好的：高質量的重建顯示出毫度級別的自一致性。第二，閾值化的自一致性會飽和，無法追蹤絕對精度：置信度始終接近1.00，而真實的RTK誤差在單個捕獲內波動高達14倍；在五次捕獲中，每次捕獲的相關性符號不穩定（範圍從-0.57到+0.98），合併後的95%置信區間跨越零，因此該協議不能用於門控精度。第三，該協議僅在內部一致性被破壞時才能檢測到嚴重失敗：當模型碎片化時置信度下降，但對於單個自一致且全域性扭曲的模型，它可以逃避檢測——在四次捕獲中，有三次給出了一個模型，其置信度為1.00，但誤差高達55至106米。第四，相同的二分法在獨立的ETH3D和IMC 2025地面真值資料上得到了驗證。

綜上所述，無軌跡洩漏的留出協議測量的是內部幾何一致性，而非絕對精度。它既不能替代控制點評估，也不能作為通用的粗差檢測門限。作者公開了該協議和退化工具，以供進一步研究。研究者應當注意，自驗證方法有內在的侷限性，不能盲目信任其輸出的高置信度。