惑星探査ローバーは、月面や火星などの地球外環境で運用される際、地形の勾配や粒状性の違いにより移動性能の確保が難しいという課題に直面する。近年、剛性や柔軟性、直径の調整を通じて地形適応性を高めるマルチモーダルホイールの研究が進められているが、グローサー高さを全体的に調整可能な設計はほとんど検討されていない。グローサーは粒状地形でのホイール性能を左右する重要な要素であり、一般に粒状地形ではグローサーを高くするほど推進力が向上する。そこで研究チームは、地形に応じてグローサー高さを連続的に変化させられるマルチモーダルホイール「[匿名のロボット名]」を開発した。
このプラットフォームは、ビニル床、粗い岩、豆砂利、そして2つの異なる充填状態の砂という4種類の代表的な表面で評価された。合計750回の実験トライアルを実施し、硬質から軟質まで幅広い粒状条件を網羅した。その結果、適応的なグローサー展開は、固定構成と比較して粒状地形での滑りを30.0%から58.0%低減し、移動時間とエネルギー消費を最大77.4%改善することが示された。これは、軟弱地盤や砂利面でのローバーの移動効率が大幅に向上することを意味し、ミッション期間の延長やエネルギー節約に貢献する可能性がある。
さらに、実験データを用いて簡略化したスケーリング解析を構築・検証し、地形の粒状性と最適なグローサー高さの間に関係性があることを示唆した。注目すべきは、すべての地形で滑りを最小化する単一のグローサー高さは存在しなかった点である。この結果は、惑星探査で一般的に使用されている固定ホイールシステムの限界を浮き彫りにしている。つまり、一つの固定形状では硬い地面から軟らかい粒状地盤まで幅広く対応することはできない。逆に、グローサー適応型の形態を持つホイールは、地形に応じてリアルタイムに調整することで、多様で移動が困難な地球外環境において優れた移動性能を発揮できる。本研究は、将来の惑星探査ローバーのホイール設計に新たな知見と実験的根拠を提供するものであり、論文はarXivに投稿され、現在査読中である。