RoboTales 是一套低成本机器人讲故事系统，它通过富有表现力的袜子木偶来演绎叙事内容。该系统已在 Baxter 机器人上实现自主运行作为测试案例，能够同步旁白、手势和嘴部动作，以表演由角色驱动的故事。在试点研究中，基于木偶的讲故事模式表现优于仅使用手势的模式，产生了更高的 HRIES 评分并改善了故事回忆效果，这表明具身木偶表演能够增强参与度和叙事理解。RoboTales 被设计为模块化且平台无关，可以适配其他机械臂，并提供了一种无需屏幕的替代被动媒体的方案，支持未来在儿童中心学习环境中的部署。
该论文由 Andrew Chen 及另外三位作者撰写，于 2026 年 6 月 24 日提交，属于机器人学（cs.RO）和计算机与社会（cs.CY）主题。论文共 4 页、4 幅图，发表在 HRI Companion '26：第 21 届 ACM/IEEE 人机交互国际会议伴随论文集的学生设计挑战环节。arXiv 编号为 2606.26213v1，相关 DOI 为 10.1145/3776734.3794600。
RoboTales 的核心贡献在于将讲故事与机器人具身化相结合。传统上，机器人讲故事往往只依赖语音或简单手势，而 RoboTales 引入袜子木偶作为表达媒介，使机器人能够通过木偶的嘴部运动和肢体动作来生动呈现角色。系统在 Baxter 机器人上自主运行，无需人工远程操作，这展示了低成本硬件与软件集成实现复杂表演的可能性。
试点研究比较了两种模式：木偶讲故事模式与仅手势模式。结果显示，木偶模式在 HRIES（人机交互评估量表）上获得更高评分，并且儿童对故事的回忆表现更好。HRIES 是一种用于评估人机交互质量的标准化工具，其高分表明参与者对交互的感知更积极。故事回忆的提升则暗示具身化表演可能帮助儿童更好地理解和记忆叙事内容，这对于教育应用具有重要意义。
RoboTales 的设计强调模块化和平台无关性。这意味着系统不局限于 Baxter 机器人，可以移植到其他类型的机械臂上。这种灵活性降低了在不同机器人平台上部署的门槛，有利于更广泛的研究和应用。此外，系统提供了一种无屏幕的替代方案，与当前儿童频繁接触被动媒体（如视频）形成对比。被动媒体通常缺乏互动性和具身参与，而 RoboTales 通过物理木偶表演吸引儿童主动注意，可能更有利于学习和参与。
未来，RoboTales 有望部署在儿童中心的学习环境中，例如幼儿园、早教中心或博物馆。通过机器人讲故事，可以辅助语言学习、社交情感发展以及创造力培养。同时，该系统的低成本特性使其易于被教育机构采用，而模块化设计则支持持续改进和定制化。
总之，RoboTales 展示了机器人讲故事的一种新范式：利用简单的木偶增强机器人的表达能力和互动质量。试点研究提供了初步证据，表明具身木偶表演优于纯手势模式。随着进一步的研究和开发，这种系统可能成为儿童教育中一种有价值的工具，弥合技术与人文之间的差距。