ORBIT（全称 Orbital Reconfigurable Base-actuated Integrated Theta-motion Hand，即“轨道式可重构基座驱动一体化旋转运动手”）是一套面向多指机械手形态研究的模块化实验平台。该论文于2026年10月23日提交至 arXiv，作者为 Benito Ribadeneira 等人，共三位作者。研究团队指出，尽管多指机械手近年来在灵巧操作领域广受关注，但学界始终缺少一个能够系统比较不同手部形态优劣的统一平台，这正是 ORBIT 试图填补的空白。
ORBIT 的核心创新在于其“旋转指节”机构：每根手指都是独立单元，通过皮带传动绕圆柱形手掌做周向运动。这一设计使得手指布局的重新配置无需拆卸机械手即可完成，整个重构过程耗时不到1秒。在机械性能方面，论文给出的指标包括手指平均角速度 1.57 rad/s，以及指根可承受 50 N 的力阻。这些参数说明该平台不仅能快速改变结构，也具备一定的负载与耐久能力，足以支撑实际的抓取实验。
为验证平台的可用性，研究团队搭建了一个三指版本的 ORBIT，并开展了初步的抓取试点研究。实验中比较了三种手指布局：仿人型（anthropomorphic）、等距型（isometric）以及 Barrett 风格布局。测试对象为11件物品，在尺寸、形状与材质上各有差异，以此考察不同形态对抓取表现的影响。这一对比正是该平台设计初衷的直接体现——让不同手部构型能够在同一硬件条件下进行“苹果对苹果”的公平比较。
论文还展示了 ORBIT 非仿人化的轨道自由度所带来的独特能力。由于手指可以绕手掌整体移动，一些固定指节设计难以完成的任务变得可行，例如立方体表面的重新定向、拧瓶盖式的螺纹对位操作，以及针对亚厘米级物体的精密捏取。这些演示表明，可重构的手指布局不只是实验便利，更拓展了机械手在操作策略上的可能性空间。
总体而言，作者将 ORBIT 定位为一个可行的平台，用于针对特定操作任务对多指机械手形态进行直接的横向比较。论文同时给出了系统鲁棒性、重构速度与力学性能等关键数据，为后续研究提供了可复现的硬件基础与实验范式。需要注意的是，当前的抓取研究仅为三指配置下的初步试点，更广泛的形态组合与任务类型仍有待进一步探索。