openpilot 0.11.1 发布

openpilot 0.11.1 版本现已发布，带来了驾驶员监控、热管理、横向控制报告和车辆支持方面的多项改进。

驾驶员监控

新版采用了基于大型视觉语言模型（VLM）的驾驶员监控模型（PR #37425），显著提升了手机检测能力。该模型通过向VLM提问“是否使用手机”并利用“是”令牌的输出概率生成驾驶员的手机使用标签，取代了之前依赖手工标注和自定义分类器的方法。评估表明，新模型在1,000张验证集上大幅减少了误报，同时提高了对主动手持电话使用的检测率，而对仪表盘固定电话则保持正确识别。实际部署后，同一组设备的手机使用时间显著下降，即使openpilot未启用时也有小幅减少。

此外，驾驶员摄像头图像质量得到提升（PR #37873、#37876），采用了与道路摄像头相同的图像处理流程，增强了动态范围和像素细节。系统还减少了不必要的警报（PR #37751）：在转向过程中，驾驶员头部姿态容差会向转向方向扩大，避免因查看行驶方向而触发警报；同时延长了停车时的警报豁免。

系统透明度改进

驾驶员监控状态消息（PR #37799）经过重构，更加易读且抽象边界清晰。comma four的UI中，驾驶员监控图标在警报倒计时开始时变为橙色，并在注意力恢复后变回绿色（PR #37826）。图标现在按照道路方向校准，显示正确的姿态。

热管理改进

本次更新将onroad热阈值从75°C提升至85°C（PR #37891），并使内核触发点提高10°C至105°C（agnos-kernel-sdm845#110）。 fleet分析显示，阈值变化后受影响设备减少了约90%。实际运行中，自2026年4月24日合并新阈值后，没有一台运行openpilot master的comma four因热问题被阻止上路。

横向机动报告

新增横向机动报告功能（PR #37562），支持在直线平路上以恒定速度进行横向加速度测试，包括阶跃和正弦机动。该功能可帮助调整转向控制，暴露速率限制和延迟问题。用户可在开发者设置中启用，并通过上传日志生成HTML报告。

车型支持与修复

修复了Hyundai CAN FD的盲点碰撞警告信号、Hyundai的错误仪表盘提示、Toyota的车轮速度传感器检测等问题。增强了Honda对手动变速箱的支持。新增了对Acura MDX 2022-24（感谢mvl-boston）和Rivian R1S/R1T 2025（感谢lukasloetkolben）的支持。

欢迎加入openpilot社区，共同推动驾驶体验进步。