Nori Botは、ハードウェア総コストを947ドルに抑えたオープンソースの移動マニピュレータである。同等の商用プラットフォームと比較して約3%の価格であり、17自由度のデュアルアーム移動プラットフォームとして設計されている。本プロジェクトは、1,000ドル未満のオープンソース移動マニピュレータが共通して抱える3つの制限を解決することを目的としている。
第1の制限は固定高さのワークスペースである。660ドルという低価格を実現したXLeRobotなどの既存プラットフォームは魅力的だが、アームはあらかじめ設定された高さでしか操作できず、床からカウンターまでの範囲をカバーできない。Nori Botは既存のサーボバス上に600mmのストロークを持つZ軸リフト機構を追加することで、床にある物体を持ち上げて標準的なカウンター高さに置くことが可能になり、高価なリニアモジュールを追加することなく作業空間を大幅に拡張している。
第2の制限はリアクティブな制御のみである。既存の低コストプラットフォームは通常、即時の指令に受動的に応答するだけで、タスクを自律的にトリガーすることはできない。Nori BotはシンクライアントとしてRaspberry Pi 4を採用し、OpenClawプロアクティブエージェントランタイムと組み合わせている。このランタイムにより、cronジョブやフックメカニズムを通じて物理操作をトリガーでき、継続的な人手介入なしに事前定義されたスケジュールや外部イベントに従ってロボットが自律的にタスクを実行できる。
第3の制限は、サーボのストールによる焼損に対する保護の欠如である。低コストのFeetechサーボモータは、ストール時に過大な電流が流れて焼損しやすく、安価なプラットフォームでよく見られる故障モードである。Nori Botはソフトウェア安全スタックを構築し、柔らかいTPUフィンガー上のモータ電流を利用してセンサーレスグリップ力フィードバックを実現している。電流変化を監視することで把持力を推定して過負荷を防ぎ、力センサーのコストを増やすことなくサーボを保護する。
本論文はコロンビア大学の2026年春学期「深層学習ロボットマニピュレーション」コースのプロジェクト成果であり、7ページ、図3点、表2点で構成されている。著者はAntonio Li氏ほか2名で、2026年5月15日に提出され、ロボティクス（cs.RO）分野に属する。著者らはコード、CAD設計ファイル、スキルマニフェストを公開する予定である。