自动驾驶领域正在经历一场深刻的范式转变：从单车智能向多智能体具身系统演进。这种转变意味着车辆不再孤立地感知和决策，而是作为一个协同网络中的节点，共享感知信息、推断彼此意图，并在不确定性下协调行动。近期一篇发表于arXiv的综述论文《多智能体具身自动驾驶：从V2X信息交换到共享世界模型》系统地梳理了这一趋势，并提出了共享世界模型（SWM）作为理解这一转变的核心框架。
共享世界模型是指跨多个智能体（包括车辆、基础设施和其他交通参与者）维护的预测性表征。这种表征不仅包含每个智能体对环境的观测，还包含对其他智能体未来行为的预测。论文指出，共享世界模型是实现多智能体协同的关键，因为它允许系统将交换的观测转化为对齐的状态表示，进而实现意图感知的交互和协调的下游行动。
该综述回顾了超过380篇相关文献，覆盖了多个关键技术领域：车联网通信（V2X）、协同感知、智能体间认知、协同规划、端到端协同驾驶，以及用于闭环验证的仿真和数据引擎。这些领域共同构成了多智能体具身自动驾驶（MAEAD）的技术栈。作者指出，这些技术之间存在紧密的依赖关系，例如协同感知依赖于可靠的V2X通信，而协同规划又依赖于协同感知的准确性。
然而，当前的研究仍然面临显著挑战。在评估方面，大多数研究仍然依赖于仿真环境、精选的基准测试和离线协议。这意味着这些系统在真实开放交通环境中的表现尚未得到充分验证。此外，基于基础模型的协同方法在开放交通中缺乏经过验证的实时安全保证，这在安全至上的自动驾驶领域是一个关键缺陷。
为了弥补这些差距，论文提出了三个关键研究方向：可验证的共享状态维护、鲁棒的意图与规划对齐，以及在通信、延迟和部署约束下的安全协同行动。这些方向旨在推动多智能体具身自动驾驶从仿真走向现实，从理论走向实践。
该综述由Senkang Hu等六位作者共同完成，提交于2026年6月11日，属于机器人学（cs.RO）和计算机视觉与模式识别（cs.CV）交叉领域。论文的详细内容可通过arXiv获取，为研究人员和工程师提供了全面的参考。