變形MILR：一種用於複雜環境機動的線驅動無肢機器人設計與控制
研究人員提出了一種名為Morphing MILR的線驅動無肢機器人，它透過滾動關節重新配置身體形態和柔順性，實現了側向波動、側繞、滾動和扭轉等多種運動模式。該機器人利用分散式線驅動和可程式設計被動柔順性，無需複雜感測即可實現穩健的接觸豐富運動。潛在應用包括搜尋救援、環境監測和檢查。
近日，來自arXiv預印本的一項研究提出了一種名為“Morphing MILR”的線驅動無肢機器人，旨在解決傳統無肢機器人形態固定、運動模式單一的關鍵挑戰。該機器人透過創新的滾動關節設計，能夠重新配置身體形態和柔順性，從而實現側向波動、側繞、滾動和扭轉等多種運動模式，在複雜環境中展現出卓越的機動能力。
傳統無肢機器人雖然憑藉細長的身體結構和對體地相互作用的利用，在狹窄和雜亂的環境中表現出色，但通常依賴固定的身體配置，每種形態僅針對單一運動模式或環境最佳化。這限制了它們的適應性。為了突破這一侷限，Morphing MILR採用分散式線驅動系統產生行進的身體波，同時利用可程式設計被動柔順性，在不依賴複雜感測器或高頻寬反饋的情況下，實現穩健的接觸密集運動。其核心創新在於沿身體分佈的滾動關節，這些關節能夠重新定向彎曲平面，配合齒輪鎖定裝置，無需持續供電即可維持配置，從而支援快速形態切換和運動風格之間的平滑過渡。
實驗結果表明，Morphing MILR能夠可靠地生成各種步態，成功穿越佈滿障礙物的環境，並在不同運動模式間自由切換。這一通用平臺不僅證明了形態與柔順性協同控制的可行性，也為無肢機器人在搜尋救援、環境監測和工業檢查等實際應用中提供了新的解決方案。研究團隊指出，該機器人代表了向更通用、更靈活的無肢機器人系統邁出的重要一步。
該研究成果已於2026年7月22日提交至arXiv預印本平臺，由Donoven Dortilus等五位作者共同完成。研究得到了相關領域的關注，未來有望推動無肢機器人在真實世界中的廣泛應用。