Morphing MILR：複雑な環境での機動を実現するケーブル駆動無脚ロボットの設計と制御
研究者らは、Morphing MILRと呼ばれるケーブル駆動の無脚ロボットを発表した。このロボットは、回転関節によって身体の形態とコンプライアンスを再構成し、横方向波状運動、サイドワインディング、回転、ねじれなど複数の移動モードを実現する。分散型ケーブル駆動とプログラム可能な受動的コンプライアンスにより、複雑なセンシングを必要とせず、堅牢な移動が可能。応用先として、捜索救助、環境モニタリング、点検などが挙げられる。
研究者らは、arXivプレプリントにおいて、「Morphing MILR」と呼ばれるケーブル駆動の無脚ロボットを発表しました。このロボットは、回転関節を用いて身体の形態とコンプライアンスを再構成することで、横方向波状運動、サイドワインディング、回転、ねじれといった多様な移動モードを実現します。
従来の無脚ロボットは、細長い身体と身体-地面相互作用を利用して狭い環境での移動に優れていますが、固定された身体構成に依存しており、各形態は単一の移動モードまたは環境に特化していました。Morphing MILRは、分散型ケーブル駆動により進行波を生成し、プログラム可能な受動的コンプライアンスにより、地形の知識や高帯域フィードバックを必要とせず、堅牢な接触を伴う移動を可能にします。回転関節は身体に沿って曲げ面を再配向し、ギアロック機構により継続的な電力を必要とせずに構成を維持します。
実験では、信頼性の高い歩容生成、障害物の多い環境での走行、およびモード間の遷移が実証されました。これにより、Morphing MILRは複雑な環境をナビゲートするための多用途の無脚プラットフォームとして確立され、捜索救助、環境モニタリング、点検などの応用が期待されます。
この研究は、2026年7月22日にarXivに提出され、Donoven Dortilus氏ら5名の著者によって行われました。この成果は、無脚ロボットの形態とコンプライアンスの協調制御における重要な進歩を示しており、将来の適応型ロボットシステムへの道を開くものです。