ModPack：一種用於雙臂移動操作的可擴充套件遙操作介面
現有遙作業系統通常針對特定的機器人硬體和任務領域定製，限制了可擴充套件性和適應性。ModPack提出了一種模組化、可擴充套件的遙作業系統，透過整合計算、電源、通訊和儲存的可穿戴“背包”作為核心，支援即插即用功能模組，包括帶觸覺反饋的關節級遙操作、移動操作和主動感知。在兩個不同機器人平臺上的實驗表明，ModPack為資料收集和策略學習提供了靈活且可複用的框架，並已開源全部硬體和軟體設計。
ModPack是一種為雙臂移動操作機器人設計的模組化、可擴充套件遙作業系統。其核心是一個整合了計算、電源、通訊和資料儲存的可穿戴“背包”，該背包作為統一介面，能夠適配不同的機器人硬體和任務需求。基於這個共享介面，ModPack支援多種即插即用的功能模組，包括具備力反饋的關節級遙操作模組、移動操作控制模組以及主動感知模組。這些模組允許研究人員根據具體的實驗需求快速組合和定製系統，從而大幅降低針對特定硬體進行開發的成本。研究團隊在兩個不同的機器人平臺上進行了實驗驗證：一個是輪式雙臂移動機器人，另一個是履帶式雙臂移動機器人。實驗涵蓋了多種真實世界的移動操作任務，如物體搬運、環境互動等。結果表明，ModPack在資料收集和策略學習方面表現優異，並且其模組化設計使得系統可以輕鬆遷移到不同的機器人平臺上，展現出高度的靈活性和可重用性。為了促進機器人遙操作領域的研究發展，ModPack的完整硬體設計檔案（包括背包的電路板和感測器介面）以及軟體棧（包括韌體和上層控制程式）均已開源。研究人員可以在專案網站上獲取所有資源，並根據自己的需求進行修改和擴充套件。該論文於2026年7月提交至arXiv預印本平臺，編號為2607.19479，由Joshua Citron等四位作者共同完成。專案網站：https://modpack-robotics.github.io/。ModPack的出現為解決現有遙作業系統定製化程度高、遷移成本大的問題提供了一個有前景的解決方案，有望加速機器人學習領域的資料收集和策略迭代。