ModPack：一种用于双臂移动操作的可扩展遥操作接口
现有遥操作系统通常针对特定的机器人硬件和任务领域定制，限制了可扩展性和适应性。ModPack提出了一种模块化、可扩展的遥操作系统，通过集成计算、电源、通信和存储的可穿戴“背包”作为核心，支持即插即用功能模块，包括带触觉反馈的关节级遥操作、移动操作和主动感知。在两个不同机器人平台上的实验表明，ModPack为数据收集和策略学习提供了灵活且可复用的框架，并已开源全部硬件和软件设计。
ModPack是一种为双臂移动操作机器人设计的模块化、可扩展遥操作系统。其核心是一个集成了计算、电源、通信和数据存储的可穿戴“背包”，该背包作为统一接口，能够适配不同的机器人硬件和任务需求。基于这个共享接口，ModPack支持多种即插即用的功能模块，包括具备力反馈的关节级遥操作模块、移动操作控制模块以及主动感知模块。这些模块允许研究人员根据具体的实验需求快速组合和定制系统，从而大幅降低针对特定硬件进行开发的成本。研究团队在两个不同的机器人平台上进行了实验验证：一个是轮式双臂移动机器人，另一个是履带式双臂移动机器人。实验涵盖了多种真实世界的移动操作任务，如物体搬运、环境交互等。结果表明，ModPack在数据收集和策略学习方面表现优异，并且其模块化设计使得系统可以轻松迁移到不同的机器人平台上，展现出高度的灵活性和可重用性。为了促进机器人遥操作领域的研究发展，ModPack的完整硬件设计文件（包括背包的电路板和传感器接口）以及软件栈（包括固件和上层控制程序）均已开源。研究人员可以在项目网站上获取所有资源，并根据自己的需求进行修改和扩展。该论文于2026年7月提交至arXiv预印本平台，编号为2607.19479，由Joshua Citron等四位作者共同完成。项目网站：https://modpack-robotics.github.io/。ModPack的出现为解决现有遥操作系统定制化程度高、迁移成本大的问题提供了一个有前景的解决方案，有望加速机器人学习领域的数据收集和策略迭代。