ModPack: 双腕移動操作のための拡張可能な遠隔操作インターフェース
既存の遠隔操作システムは特定のロボットハードウェアやタスク領域に最適化されており、拡張性と適応性に限界がある。ModPackは、計算、電源、通信、ストレージを統合したウェアラブル「バックパック」を中核とするモジュール式で拡張可能な遠隔操作システムを提案する。触覚フィードバック付き関節レベル遠隔操作、移動操作、能動的知覚などのプラグアンドプレイモジュールをサポートし、2つの異なるロボットプラットフォームでの実験により、データ収集とポリシー学習のための柔軟で再利用可能なフレームワークを実証した。完全なハードウェア設計とソフトウェアスタックはオープンソース化されている。
ModPackは、双腕移動操作ロボットのためのモジュール式で拡張可能な遠隔操作システムです。その中核は、計算、電源、通信、データストレージを内蔵したウェアラブル「バックパック」であり、異なるロボットハードウェアやタスク要件に対して統一されたインターフェースを提供します。この共通インターフェース上で、システムは触覚フィードバックを備えた関節レベル遠隔操作、移動操作制御、能動的知覚などのプラグアンドプレイ機能モジュールをサポートし、ユーザーは特定のタスクに応じて迅速にシステムを構成できます。研究チームは、2つの異なるロボットプラットフォーム（車輪式とキャタピラ式の双腕移動ロボット）で実世界の移動操作タスク（物体運搬や環境相互作用など）を実施し、システムのデータ収集、ポリシー学習、および異なるプラットフォーム間での再利用性の有効性を検証しました。実験結果は、ModPackが特定ハードウェアへのカスタマイズにかかるコストを大幅に低減しつつ、柔軟性と拡張性を維持できることを示しています。ロボット遠隔操作の研究を促進するため、研究者らはバックパックの回路設計、ファームウェア、上位制御ソフトウェアを含む完全なハードウェア設計ファイルとソフトウェアスタックをオープンソースとして公開しました。コードと設計文書はプロジェクトウェブサイトで入手可能であり、研究者や開発者が参照・改良できるようになっています。本論文は2026年7月にarXivに投稿され、論文番号は2607.19479、著者はJoshua Citronら4名です。プロジェクトウェブサイト: https://modpack-robotics.github.io/。ModPackは、既存の遠隔操作システムが特定のハードウェアに最適化されがちである問題を解決し、ロボット学習のためのデータ収集とポリシー開発を加速する可能性を秘めています。