等周トラスロボットは、高い強度重量比を持ち、自身の形状を大きく変化させ、さまざまな形状に再構成できるため、多様なタスクや環境に適応できる。しかし、運用環境でのモータ故障は、適切に対処しなければ運用能力を著しく制限する。James Wade ら4名による論文「Fault-Tolerant, Rigidity-Preserving Control of Inflatable Truss Robots」は、2026年5月19日に arXiv へ投稿され（arXiv:2605.20561、cs.RO 分類）、モータ故障時にも機能を維持する膨張式ロボットトラスの耐故障制御フレームワークを提示している。
第一の貢献は、運動学最適化の拡張である。故障したアクチュエータが使用されないよう等式制約を課すことで、単一の想定故障だけでなく任意の組み合わせのモータ故障に対処できる。これにより、利用可能なアクチュエータが減っても実行可能な運動解を求め続けられる。
第二の貢献は、離散時間制御バリア関数（DTCBF）制約の導入である。この制約は構造剛性を数学的に保証しつつ、作業空間の利用を最大化する。離散時間制御で動作するトラスロボットにとって剛性は信頼性の要であり、故障後に可動範囲を優先して剛性を犠牲にすれば構造が不安定になりかねない。DTCBF はこの両立を図る。
第三の貢献は、閉ループ位置制御の実装である。機載エンコーダのフィードバックと、順運動学に基づく状態推定器を組み合わせ、外乱が存在する状況での位置精度を改善する。開ループ方式と比べ、モデル誤差や外乱による偏差を補償できる。
著者らは2次元等周トラスのテストベッドを用いたシミュレーションとハードウェア実験で手法を検証した。6アクチュエータの2次元構成では、単一モータ故障時に作業空間の69%以上を保持し、閉ループ制御により追従精度が25%以上向上した。これらの結果は、駆動能力が低下した状況でも堅牢かつ resilient に動作する等周トラスロボットの研究基盤を築くものである。論文には補足資料の動画が付属し、arXiv から PDF、実験的 HTML、TeX ソースを取得できる。