在制造与维修场景中，机器人能否在握持工具的同时完成作业，一直都是衡量其操作能力的重要指标。对于装配和拆卸流程而言，这个问题的难度尤为突出——自动化系统需要快速适应不同的工具形状、握持姿态以及任务切换，还要兼顾效率、一致性与安全性。尽管近年来出现了许多可抓取工具的机器人夹爪，但不少方案要么过于刚性而难以应对形状差异，要么过于柔软而无法承受稳定的施力，在实际应用中总会受到结构或功能上的限制。
为此，Roman Mykhailyshyn、Domae Yukiyasu 与 Harada Kensuke 在最新研究中提出了 ARTiS（Adaptive Robotic Tool Gripper in Disassembly Systems，拆卸系统中的自适应机器人工具夹爪）。该夹爪的设计核心是在一个平台上融合三种技术路线的长处：软体夹爪的适应能力、类人手的灵巧操纵能力，以及刚性机构的负载稳定性。ARTiS 的掌心和指尖均采用柔软材质，使其在接触工具时不会造成损伤；其中掌心部分内置了主动颗粒阻塞（active jamming）机制，能够依据工具外形实时调节局部刚度，从而在不妨碍包覆性的前提下获得可靠约束；指尖则使用鳍条（fin-ray）效应实现被动自适应，在接触表面时自动弯曲并贴合目标几何，进一步提升抓取的成功率。两者配合，使夹爪在面对螺丝刀、扳手、钳子等常见拆卸工具时都能保持稳固握持。
此外，ARTiS 的手指采用七自由度布局。与常见的低自由度夹爪相比，这种结构带来更高的灵巧性，指尖能够朝向任意表面，因而既能用于自动化拆解产线，也能在人与机器人共享空间中执行协作任务。该设计的潜在意义在于，它不再将夹爪视为简单“开合”的执行器，而是可以像人手一样根据任务需要变换姿态的工具平台。
论文团队使用多种常规拆卸工具对 ARTiS 进行了全面评测，重点关注三个维度：顺应性（compliance）、耐久性（durability）与功能通用性（functional versatility）。相关论文已被 TASE 接收，并作为 arXiv:2609.03362 于 2026 年 9 月 3 日提交（v1，编号 cs.RO）。作者提供了 arXiv 页面及项目主页（https://romanmykhailyshyn.github.io/artis/），其中包含更多设计细节、硬件说明和演示视频。