ロボットマニピュレーションの分野では、薄い物体の把持と操作が長年の課題でした。これには正確な接触形状と信頼性の高い力知覚が必要ですが、多くの人間型ロボットハンドは、そのような相互作用に必要な機械的およびセンシング能力を欠いています。この問題を解決するため、Aaron Kim氏ら7名の研究者チームはARISTOハンドを開発し、2026年5月28日に論文をarXiv（arXiv:2605.30508、ロボティクスcs.RO）に投稿しました。
ARISTOハンドは腱駆動のロボットハンドであり、その核心的な革新は能動的な遠位過伸展とハイブリッド指先センシングアーキテクチャの統合にあります。能動的な遠位過伸展により、指先は標準的な屈曲の運動学的限界を超えて制御されたかかりを得ることができ、これは薄い物体を扱う上で特に重要です。実験では、厚さ1～20mmの物体に対して、この過伸展メカニズムが引き抜き力を2.76倍に向上させ、同時に公称の把持能力を維持することが示されました。これは、ロボットハンドが薄い物体をよりしっかりと掴み、滑り落ちるリスクを減らせることを意味します。
ハイブリッド指先センシングアーキテクチャはもう一つの重要な革新です。剛性の爪装着型力/トルクセンサーと軟質静電容量触覚アレイを組み合わせています。この組み合わせにより、エッジ接触時の力知覚の難しさが解決されます。エッジ接触では、接触形状が運動学的特異点に近づくにつれて、固有受容力推定の感度が低下します。剛性センサーは爪の位置で信頼性の高い力測定を提供し、この欠点を補います。軟質静電容量触覚アレイは追加の触覚フィードバックを提供し、ロボットハンドが接触状態をより精细に知覚できるようにします。
提案されたアーキテクチャを検証するため、研究チームは定量的な力の特性評価と多段階のSDカード抜き差しタスクを実施しました。SDカード操作タスクでは、スロットからSDカードを取り出して挿入する必要があり、正確な力制御と接触形状の知覚が求められます。実験結果は、ARISTOハンドがこれらのタスクを正常に完了できることを示し、そのハードウェアとセンシング設計の有効性を証明しました。
本研究のビデオと補足資料はプロジェクトサイト（https://aristohand.github.io）で入手できます。論文のDOIはhttps://doi.org/10.48550/arXiv.2605.30508で、現在DataCiteによる登録が進行中です。この研究はロボット精密操作の分野に新しいハードウェアソリューションを提供し、電子機器の組み立てや医療手術など、高精度の力制御が要求される場面への応用が期待されます。