ARISTOハンド：センシング駆動型遠位過伸展による微細操作

研究者らは、腱駆動式ロボットハンド「ARISTOハンド」を開発した。本ハンドは、能動的遠位過伸展とハイブリッド指先センシングアーキテクチャを統合し、薄物体の把持と操作における課題を解決する。従来の人間型ハンドは標準屈曲の運動学的範囲に制限され、厚さ1～20mmの薄物体を安定して掴むことが困難であった。ARISTOハンドは能動的過伸展により、指先を通常の屈曲限界を超えて物体に接触させ、引き抜き力を2.76倍に向上させた。この特性は、SDカードの抜き差しのような精密作業に重要である。センシング面では、爪に取り付ける剛性の力・トルクセンサと柔軟な静電容量触覚アレイを組み合わせたハイブリッド方式を採用。剛性センサはエッジ接触や運動学的特異点近傍でも信頼性の高い力測定を提供し、柔軟アレイは接触形状の知覚を強化する。本研究成果は、Aaron Kim氏を含む7名の研究者により、2026年5月28日にarXivに投稿された。論文では、ARISTOハンドの設計原理、運動学解析、センシングアーキテクチャ、実験検証について詳述されている。能動的遠位過伸展機構は、指先を標準屈曲の限界を超えて正確に制御することで、厚さ1～20mmの薄物体の引き抜き力を従来比2.76倍に向上させた。これは、電子機器の組み立てや医療機器の操作など、微小な薄片を扱う分野に革新をもたらす可能性がある。研究チームは、定量的な力特性評価と多段階のSDカード抜き差しタスクによりシステム性能を検証。実験により、ARISTOハンドが精密操作を確実に実行できることが示された。関連動画と補足資料はプロジェクトウェブサイト（https://aristohand.github.io）で入手可能である。