在机器人辅助腹腔镜微创手术（MIS）中，远心运动（RCM）约束的准确执行直接关系到自动视野（FoV）调整的安全性与稳定性。所谓RCM约束，是指器械应始终绕一个固定点运动，从而避免对切口组织造成额外拉扯和损伤。基于控制的RCM策略因灵活、成本较低而被广泛采用，但长期以来，研究界缺少一个统一且可复现的基准，导致不同RCM建模范式与基于图像的视觉伺服（IBVS）框架难以进行系统比较。
针对这一空白，该论文提出了一个开源仿真框架。该框架将三种具有代表性的RCM建模方法以及六种基于IBVS的控制架构整合进统一的速度级公式之中，使各类方法能够在受控且一致的条件下接受评估。统一速度级表述的意义在于，它把不同抽象层次的建模选择与控制律设计放在同一比较平面上，从而避免因实现细节差异而掩盖方法本身的优劣。
论文通过结构化的案例研究，揭示了建模与控制器交互所引发的若干关键结构性敏感问题。首先是切平面定义的影响：不同的切平面选取方式会改变约束在任务空间中的表达，进而影响控制器的行为。其次是约束维度的影响，即RCM约束以何种维度进入控制律，会显著改变系统的响应特性。第三是开环执行与闭环执行之间的差异，两者在约束维持精度和稳定性上表现不同。最后是运动学奇异点附近的鲁棒性问题，当机械臂接近奇异位形时，约束执行的稳定性面临更大挑战。
这些案例研究并非孤立地评估某一模块，而是强调建模选择与控制架构之间的耦合关系。换言之，同一RCM建模方法在不同IBVS控制结构下可能表现出明显不同的鲁棒性，而同一控制器面对不同约束表达时也可能出现性能波动。该框架的价值正在于把这些交互效应显式地暴露出来，使研究者能够识别哪些敏感点源于建模假设，哪些源于控制器设计。
论文作者为Jing Zhang等两人，成果于2026年6月22日提交至arXiv，归类为机器人学（cs.RO），编号arXiv:2607.00030v1。全部资源均已公开，并在补充视频中提供了演示，为RCM约束下的视觉伺服研究提供了一个可复现的基础平台。对于从事手术机器人自动视野调整、约束控制与视觉伺服的研究者而言，该基准有望降低重复实现与比较的成本，并推动不同方法之间的公平对照。