由Yifan Cai等六位作者完成的论文《A Progress-Aware Leader-Follower Midair Docking System for Dual-Drone Aerial Manipulation》（一种面向双无人机空中操作的进度感知领航-跟随空中对接系统）于2026年5月28日提交至arXiv，编号为arXiv:2605.29410v1，归类于机器人学（cs.RO）。该论文已被2026年IEEE第22届自动化科学与工程国际会议（CASE 2026）接收，会议将于2026年8月17日至21日在中国沈阳举行。论文提交人为Narsimlu Kemsaram博士，提交时间为2026年5月28日06:00:52 UTC，全文约6.9 MB。
研究背景方面，小型无人机之间的可靠空中对接是实现模块化空中协作与操作的关键能力，但其技术门槛较高：一方面需要在推力与载荷的严格约束下实现精确的相对位姿控制，另一方面还需要一个可重复、稳定的对接平台。针对这一需求，作者提出了一套双无人机对接平台，由两架四旋翼飞行器以领航-跟随编队方式协同工作，并通过带有被动磁力锁扣的轻量化模块化框架完成对接。
该系统的一个核心设计是“进度感知”的任务监督器，用于管理整个对接流程中的阶段转换，具体划分为接近（approach）、对齐（alignment）、捕获（capture）和稳定（settle）四个阶段。监督器根据任务推进的进度来决定何时进入下一阶段，从而提升对接过程的可控性与可重复性。平台集成了完整的软硬件栈，基于ROS 2并接入Crazyflie与PX4接口，同时配备同步日志记录功能，为基准评测提供数据基础。
在实验评估方面，作者在仿真环境和真实世界实验中均对该平台进行了测试，采用多项量化指标，包括编队误差、基线与偏航一致性、对接成功率、对接所需时间以及失效模式统计等。这些指标使不同对接监督策略与同步策略之间能够进行具有统计依据的对比。作者指出，该平台为模块化空中协作以及可重复的空中操作提供了一个实用的测试平台。
从意义上看，这项工作的贡献不仅在于提出一套可运行的双机对接硬件系统，还在于建立了一套可量化、可复现的评测框架。通过公开软硬件栈与同步日志方案，研究者可以在统一条件下比较不同的监督与同步方法，进而推动空中模块化机器人从单次演示走向可重复、可统计验证的工程实践。论文的完整PDF、实验性HTML版本以及TeX源码均可通过arXiv获取，并提供了DOI链接（https://doi.org/10.48550/arXiv.2605.29410），该DOI由DataCite发放，目前处于待注册状态。